AGV小车-SCARA机器人定位方案
工作流程:
1.取料，视觉引导在固定位置取料，放到agv小车上；
2.agv小车移动到上料位置；
3.上料，视觉引导将抓取的料放到固定位置；
定位位置精度在1mm；
物料有四种，最大的物料是400*350mm；
Agv小车的震动、偏移导致的定位误差，系统的稳定性，低功耗。
1.采用高像素工业相机和工业镜头，相机固定在机械手臂上，基本垂直于目标物体拍摄，机械手上应同时安装有测距传感器，拍照前，机械手机伸出时，不断测距，当相机距离拍摄物体特定距离时，给视觉系统发送拍照电平脉冲；
2.配用合适光源，拍照时频闪，如果环境光变化较大，需使用特殊处理保证光场强度不受外界干扰；
3.采用以太网TCP通讯方式，将数据输出给机器人；
4.如果拍照时，小车晃动较厉害，可以考虑多拍几张，取目标位置的平均值来减少误差。
5.与运动机构进行配合，利用视觉控制器相机标定工具将相机坐标系与运动机构坐标系进行统一通过运动轨迹中位置点的分析计算，获取相机坐标相对运动机构原点坐标的转换关系，从而可以将相机中的位置坐标转换为运动机构中的空间坐标；
2019-01-28 13:36
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